- 產品品牌：
- 中星
- 產品型號：
- CS-VG-02A
CS-VG-02A型垂直陀螺儀 使用說明書（V1.1） CS-VG-02A型垂直陀螺儀是基于MEMS技術的慣性傳感器，用于測量載體在運動狀態下相對于水平面的傾斜度，兩個敏感軸分別感受載體橫滾角和俯仰角的變化，可同時輸出角度和角速率信號。該傳感器具有分辨率高、動態響應快、體積小、成本低、可靠性高等特點。適用于無人機、艦船和地面車輛在運動過程中傾斜角測量，也可用于車載（艦載或機載）平臺、運動攝像、機器人等運動平臺的穩定和控制。 1.技術指標 1.1輸入電壓（VDC） ＋（8～30） 1.2輸入電流（mA） ＜70 1.3角度測量范圍（°） 橫滾角±180 俯仰角±90（注1） 1.4角度 （°） 靜態 ＜0.6 動態 ＜2.5（RMS） 1.5角速率測量范圍（°/s） 橫滾角速率±150 俯仰角速率±150 1.6角速率非線性（﹪FS） ＜0.3 1.7角速率零點（°/s） ＜0.25（25℃） 1.8角速零點溫漂（°/s） ＜0.25（全溫區相對于25℃漂移） 1.9角速率分辨率（°/s） 0.04 1.10角速率帶寬（Hz） 50 1.11軸間交叉耦合（﹪） ＜0.2 1.12啟動時間（S） ＜2 1.13工作溫度（℃） -40～+70 注1：橫滾角和俯仰角實際測量范圍見殼體標示。 2.通信協議 2.1通訊接口類型 RS-422 2.2數據傳送波特率（kbps） 115.2 2.3數據更新速率（Hz） 200 2.4數據傳輸方式 串行異步通訊（1位起始位、8位數據位、1位停止位、無校驗位） 2.5數據幀格式 每一幀數據由15個字節構成,各輸出量分別采用兩字節二進制補碼表示。數據幀格式見表1。 表1 數據幀格式
| 字節序號 | 字節類型 | 取值范圍 |
| 1 | 同步字節1 | 7FH(固定值) |
| 2 | 同步字節2 | 80H(固定值) |
| 3 | 橫滾角速率（X軸）低8位 | -32511～32511 |
| 4 | 橫滾角速率（X軸）高8位 | |
| 5 | 俯仰角速率（Y軸）低8位 | -32511～32511 |
| 6 | 俯仰角速率（Y軸）高8位 | |
| 7 | 航向角速率（Z軸）低8位 | -32511～32511 |
| 8 | 航向角速率（Z軸）高8位 | |
| 9 | 橫滾角（X軸）低8位 | -32511～32511 |
| 10 | 橫滾角（X軸）高8位 | |
| 11 | 俯仰角（Y軸）低8位 | -32511～32511 |
| 12 | 俯仰角（Y軸）高8位 | |
| 13 | 傳感器溫度 低8位 | -32511～32511 |
| 14 | 傳感器溫度 高8位 | |
| 15 | 校驗和 | 除同步字外其余字節（3～14字節）累加和的反碼 |
其中 為角速率、角度或溫度的數字量輸出(二進制補碼) Fs為角度或角速率量程，對于角度信號Fs取180，對于角速率信號輸出Fs取150，對于溫度信號Fs取200 為角速率、角度或溫度，單位分別為度每秒（°/s）、度（°）或攝氏度（℃） 3.接口定義 4.坐標系定義和安裝方法 4.1 X軸為橫滾軸，指向載體前方；Y軸為俯仰軸，指向載體右方，Z軸為航向軸，指向載體正下方，三個坐標軸構成右手正交坐標系。 4.2 橫滾角（X軸）和俯仰角（Y軸）輸出為地理坐標系角度，順時針為正。其中，俯仰角定義為載體縱軸（X軸）與當地水平面之間的夾角，載體抬頭時為正；橫滾角定義為載體橫軸（Y軸）的對稱平面與包括OX軸的垂直平面之間的夾角，載體右傾時為正。 4.3橫滾角速率（X軸）和俯仰角速率（Y軸）輸出為載體坐標系角速率,順時針為正。 4.4 安裝傾角計時，將其安裝面與載體水平面的上表面相貼，X軸指向載體前方，Y軸指向載體右方，Z軸指向載體正下方，并與載體固連。 5.結構 5.1重量（g） < 200 5.2外形尺寸(mm) 55×55×33 6.使用方法 6.1傳感器接通電源以前，應嚴格檢查電器連接，電壓過高或極性接錯，可造成產品損壞。 6.2傳感器橫滾角(X軸)、俯仰角（Y軸）和航向角（Z軸），參照殼體標示。 6.3產品出現異常，應交由制造單位檢修。自行拆卸，概不質保。 Best regards！
徐寶剛 敬上
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