Inertial Explorer (GPSIMU) 后處理軟件的目標(biāo)用戶為希望使用GrafNav （包含于Waypoint Inertial Explore ）融合來(lái)自6自由度IMU 傳感器的變率數(shù)據(jù)與GPS 信息的顧客 .Waypoint Inertial Explorer 設(shè)計(jì)為利用從各種類型的IMU —— 包括從高的導(dǎo)航級(jí)產(chǎn)品到便宜的MEMS（Micro Electro-Mechanical Systems）傳感器 —— 得到的捷聯(lián)加速度計(jì)信息(Dn) 與角速度(Dq) 信息產(chǎn)生高更新率的坐標(biāo)與姿態(tài)信息。
　　該GPS/IMU 處理軟件早期版本實(shí)現(xiàn)了GPS與慣性數(shù)據(jù)的松耦合。用戶必須在與處理原始IMU Δν與Δθ數(shù)據(jù)不同的過(guò)程中收集處理 GPS數(shù)據(jù)。用戶必須在數(shù)據(jù)采集處理時(shí)將慣性觀測(cè)量的時(shí)統(tǒng)同步于GPS 時(shí)系。NovAtel 的SPAN 技術(shù)提供了這項(xiàng)功能。Waypoint Inertial Explorer 中的GPS 模塊必須先運(yùn)行以便處理與在標(biāo)準(zhǔn)的Waypoint GrafNav fwd/rev/cmb 文件中存儲(chǔ)的位置、速度與質(zhì)量信息。接下來(lái)，調(diào)用Inertial Explorer 的IMU 模塊進(jìn)行對(duì)齊、自動(dòng)整理觀測(cè)量與濾波。GPS坐標(biāo)與速度更新通過(guò)時(shí)間匹配和內(nèi)插離GPS觀測(cè)歷元近的慣性更新數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)。同時(shí)在濾波過(guò)程中進(jìn)行傳感器偏移校準(zhǔn)。
　　Waypoint Inertial Explorer 在用戶熟悉的Waypoint GrafNav 環(huán)境中運(yùn)行并且使用相同的表示工具。這使得Waypoint Inertial Explorer具備GrafNav的全部相同功能。
　　Waypoint Inertial Explorer 主要針對(duì)希望 OEM 自己的 GPS/inertial 硬件平臺(tái)而在產(chǎn)品級(jí)別的軟件環(huán)境里處理相應(yīng)數(shù)據(jù)的用戶，并非設(shè)計(jì)來(lái)取代現(xiàn)有的精細(xì)的商業(yè)級(jí)的GPS/Inertial 系統(tǒng)。
?  15 態(tài) IMU 卡爾曼濾波器解算位置、速度、姿態(tài)、加速度計(jì)偏移和陀螺漂移（各3 態(tài)）
?  支持多種 IMU 數(shù)據(jù)輸入格式
?  除了 NovAtel 的 SPAN 技術(shù)，另外支持 Litton LN200, Honeywell HG1700 和 MotionPak , 慣性研究 DMARS/ISIS, Tamagawa TA7544, 和 iMAR FMS/FSAS/RQH
?  支持多種容錯(cuò)模式，用戶可以修改或創(chuàng)建自己的模式
?  前向和后向 IMU 處理 . 圖示姿態(tài)值差別。
?  處理速度快
?  可以通過(guò)靜態(tài) - 粗略 + 精密、僅靜態(tài) + 粗略或動(dòng)態(tài)方式對(duì)齊。也可以用已知的姿態(tài)值對(duì)齊。
?  支持非水平性 IMU 平臺(tái)
?  精密控制 GPS 更新 ，包括：協(xié)方差系數(shù)和質(zhì)量 / 固定解狀態(tài)容限
?  全部集成于 GrafNav 環(huán)境
?  豐富的 IMU 圖形功能，包括圖示：
?  姿態(tài)值數(shù)據(jù)包括：橫滾、俯仰、航向與 GPS 地速