CS-AHRS-05B型航向姿態儀
CS-AHRS-05B型航向姿態儀是基于MEMS技術的慣性傳感器，包含三軸加速度計和三軸角速率陀螺儀。用于測量載體在運動狀態下的橫滾角、俯仰角和航向角的變化，可同時輸出三維角度、角速率和加速度信號。航向姿態儀接收天線的對準或偏差信號，并對航向姿態儀的慣性測量數據作出修正。該傳感器可用于衛星天線平臺的穩定控制。
1.技術指標
1.1輸入電壓（VDC） 8-30
1.2輸入電流（mA） ＜50
1.3角度測量范圍（°） 橫滾角±180
俯仰角±90
1.4角度 （°） 靜態：＜0.5（含橫滾、俯仰和航向3個角度）
動態：＜2（RMS）（含橫滾、俯仰和航向3個角度）
1.5角速率量程（°/s） ±300
1.6角速率非線性（﹪FS） ＜0.15
1.7角速率點（°/s） ＜0.15（全溫區）
1.8角速率帶寬（Hz） 50
1.9加速度量程（g） ±5
1.10加速度非線性（﹪FS） ＜0.5
1.11加速度點（g） ＜0.008（全溫區）
1.12加速度帶寬（Hz） 40
1.13軸間耦合（﹪） ＜0.1
1.14啟動時間（S） ＜2
1.15工作溫度（℃） -40～+70
2.通信協議
2.1通訊接口類型 RS-422
2.2數送波特率（kbps） 115.2
2.3數據更新速率（Hz） 200
2.4數輸方式 串行異步通訊（1位起始位、8位數據位、1位停止位、無校驗位）
2.5輸入數據幀格式
每一幀數據由8個字節構成,各輸出量分別采用兩字節十六進制補碼表示。數據幀格式見表1。
表1 輸入數據幀格式
字節序號 | 字節類型 | 取值范圍 |
1 | 同步字節1 | 7FH(固定值) |
2 | 同步字節2 | 80H(固定值) |
3 | 衛星實際俯仰角低8位 | -32511～32511 |
4 | 衛星實際俯仰角高8位 | |
5 | 衛星實際航向角低8位 | -32511～32511 |
6 | 衛星實際航向角高8位 | |
7 | 俯仰角誤差低8位 | -32511～32511 |
8 | 俯仰角誤差高8位 | |
9 | 航向角誤差低8位 | -32511～32511 |
10 | 航向角誤差高8位 | |
11 | 數據特征位 | 01H表示天線處于搜索狀態 02H表示天線處于跟蹤狀態 |
12 | 校驗和 | 除同步字外其余字節（3～20字節）累加和的反碼 |
2.6輸出數據幀格式
每一幀數據由23個字節構成,各輸出量分別采用兩字節十六進制補碼表示。數據幀格式見表2。
表2 輸出數據幀格式
字節序號 | 字節類型 | 取值范圍 |
1 | 同步字節1 | 7FH(固定值) |
2 | 同步字節2 | 80H(固定值) |
3 | 加速度（X軸）低8位 | -32511～32511
|
4 | 加速度（X軸）高8位 | |
5 | 加速度（Y軸）低8位 | -32511～32511
|
6 | 加速度（Y軸）高8位 | |
7 | 加速度（Z軸）低8位 | -32511～32511
|
8 | 加速度（Z軸）高8位 | |
9 | 角速率（X軸）低8位 | -32511～32511 |
10 | 角速率（X軸）高8位 | |
11 | 角速率（Y軸）低8位 | -32511～32511
|
12 | 角速率（Y軸）高8位 | |
13 | 角速率（Z軸）低8位 | -32511～32511
|
14 | 角速率（Z軸）高8位 | |
15 | 橫滾角（X軸）低8位 | -32511～32511
|
16 | 橫滾角（X軸）高8位 | |
17 | 俯仰角（Y軸）低8位 | -32511～32511
|
18 | 俯仰角（Y軸）高8位 | |
19 | 航向角（Z軸）低8位 | -32511～32511
|
20 | 航向角（Z軸）高8位 | |
21 | 傳感器溫度 低8位 | -32511～32511
|
22 | 傳感器溫度 高8位 | |
23 | 校驗和 | 除同步字外其余字節（3～20字節）累加和的反碼 |
2.7各物理量換算公式
其中，d為各物理量（加速度、角速率、角度和溫度）輸出數據，由高低兩個字節構成。Fs為被測物理量的量程，加速度信號Fs取5，單位為ｇ；對于角速率信號輸出Fs取300，單位為°/s；角度信號Fs取180單位為°；對于溫度信號Fs取200，單位為℃；ｒ為換算后的物理量實測值。
3.連接器型號
CDBA-9ZY1
4.接線端子定義
針腳號 | 信號定義 | 說明 |
1 | Vcc | 電源正 |
2 | GND | 電源地 |
3 |
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4 |
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5 |
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6 | A | RS422總線A端 |
7 | B | RS422總線B端 |
8 | Y | RS422總線Y端 |
9 | Z | RS422總線Z端 |
5.結構
5.1重量（g） < 80
5.2外形尺寸(mm) 72×45×20
Best regards！
徐寶剛 敬上
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