1746-IN16

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路徑規(guī)劃技術(shù)是掃地機(jī)器人研究的內(nèi)容之一，機(jī)器人定位與環(huán)境地圖構(gòu)建就是為路徑規(guī)劃服務(wù)的。所謂機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)，就是機(jī)器人根據(jù)自身傳感器對(duì)環(huán)境的感知，自行規(guī)劃出一條安全的運(yùn)行路線，同時(shí)高效完成作業(yè)任務(wù)。

　　通常，移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃需要解決3個(gè)問題：

　　1）使機(jī)器人能從初始位置運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置；

　　2）用一定的算法使機(jī)器人能繞開障礙物，并且經(jīng)過某些必須經(jīng)過的點(diǎn)完成相應(yīng)的作業(yè)任務(wù)；

　　3）在完成以上任務(wù)的前提下，盡量?jī)?yōu)化機(jī)器人運(yùn)行軌跡。

　　移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃根據(jù)其目的的不同可以分為兩種，一種是傳統(tǒng)的點(diǎn)到點(diǎn)的路徑規(guī)劃，另一種就是完全遍歷路徑規(guī)劃。

　　點(diǎn)到點(diǎn)的路徑規(guī)劃是一種從起始點(diǎn)到終點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)策略，它要求尋找一條從始點(diǎn)到終點(diǎn)的優(yōu)（如代價(jià)小、路徑短、時(shí)間短）并且合理的路徑，使移動(dòng)機(jī)器人能夠在工作空間順利地通行而不碰到任何障礙物。完全遍歷路徑規(guī)劃是一種在二維工作空間中特殊的路徑規(guī)劃，指在滿足某種性能指標(biāo)優(yōu)或準(zhǔn)優(yōu)的前提下，尋找一條在設(shè)定區(qū)域內(nèi)從始點(diǎn)到終點(diǎn)且經(jīng)過所有可達(dá)到點(diǎn)的連續(xù)路徑。

　　對(duì)于掃地機(jī)器人來說，其作業(yè)任務(wù)是清掃房間，它的路徑規(guī)劃屬于完全遍歷路徑規(guī)劃，需滿足兩個(gè)指標(biāo)：遍歷性和不重復(fù)性。所謂遍歷性是指掃地機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡需要程度的遍布所有可大空間，它反映的是機(jī)器人的工作質(zhì)量問題。所謂不重復(fù)性是指掃地機(jī)器人的行走路線應(yīng)盡量避免重復(fù)，反映的是機(jī)器人的工作效率問題。

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聯(lián)系人：歐工

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