1746-IO12

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掃地機器人的自主尋路可以分為兩種：隨機覆蓋法和路徑規劃式。

　　| 隨機覆蓋法

　　隨機覆蓋法，有人也稱為隨機碰撞式導航，但這并非是指機器人真正與環境中的物體產生碰撞，也非毫無章法的在地板上隨機移動，換言之在工程操作中“隨機”也是一個難以達到要求，隨機覆蓋法是指機器人根據一定的移動算法，如三角形、五邊形軌跡嘗試性的覆蓋作業區，如果遇到障礙，則執行對應的轉向函數。這種方法是一種以時間換空間的低成本策略，如不計時間可以達到 100%覆蓋率。隨機覆蓋法不用定位、也沒有環境地圖，也無法對路徑進行規劃，所以其移動路徑基本依賴于內置的算法，算法的優劣也決定了其清掃質量與效率的高低。

　　美國iRobot公司研發的iRobot Roomba 3-8系列是隨機碰撞尋路系統的典型代表。

　　據稱，其采用iAdapt智能化清掃技術的技術，這是一種軟、硬件相結合的智能化AI清掃系統，硬件由Roomba前方的若干紅外探測器、底部灰塵偵測器和落差傳感器、毛刷膠刷邊刷測速系統等等組成，通過Roomba的硬件傳回的信息，iRobot自身的軟件可以對回傳信息進行分析，根據紅外回傳信息的強度、范圍、高度、轉速、電流大小、阻力等參數，計算出前方障礙物大致形狀，再經過軟件的處理運算，得出的結果就是Roomba下一步清潔方式，Roomba以每秒60次的速度計算周邊障礙物的情況，同時根據所處環境作出40余種清掃動作，如圍繞、折返、螺旋、貼邊、轉身等等。

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