1746-IO8

1746-IO8柵格法

　　設定移動機器人實際幾何形狀可用方形區域表示。規劃過程中將機器人縮為一個點，而環境中的障礙物邊界做相應的擴展及模糊化處理。采用網格表示工作空間，即把工作空間劃分為一個個大小相同的方格，方格大小與機器人幾何外形相同。

　　用柵格法表示環境：使用大小相同的柵格劃分機器人的工作空間，并用柵格數組來表示環境，每個柵格是兩種狀態之一，或者在自由空間中，或者在障礙物空間中。這種方法的特點是簡單，易于實現，從而為路徑規劃的實現帶來了很多方便，具有表示不規則障礙物的能力；其缺點是表示效率不高，存在著時空開銷與之間的矛盾，柵格的大小直接影響著環境信息存儲量的大小和規劃時間的長短。柵格劃分大了，環境信息存儲量就小了，規劃時間短，分辨率下降，在密集環境下發現路徑的能力減弱；柵格劃分小了，環境分辨率高，在密集環境下發現路徑的能力強，但環境的存儲量大。所以柵格的大小直接影響著控制算法的性能。

1746-IO8

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