1746-ITB16

1746-ITB16模板模型法

　　另外一種常用的方法是模板模型。DeCaravalh提出了一種依靠二維清潔環境的地圖并且是基于完全遍歷路徑規劃的模板。為了完成完全遍歷路徑規劃，DeCaravalh定義了五種模板，分別是：前進模型（Towards Model），沿邊轉向模型（Side Shift）、回逆跟蹤（Backtracker），U轉彎模型，U轉彎交替模型。模板模型法是基于先驗知識和先前的環境地圖遍歷機器人讓得到的環境信息來匹配事先定義的模板。因此，整個路徑就是一系列的模板組成的。在這個方法中，為了簡化路徑規劃過程，環境事先擴大，這樣這種小巧靈活的機器人就可以考慮成一個質點。基于模板的模型完全遍歷路徑規劃，它要求事先定義環境模型和模板的記憶，因此對于變化著的環境就不好處理了，比如在遍歷機器人的工作過程中突然出現一個障礙等。

　　4.人工智能法

　　近年來有許多學者利用模糊邏輯、人工神經網絡、遺傳算法等現代計算智能技術來解決機器人的路徑規劃問題，并取得了一些可喜的成果。

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