1746-ITV16

1746-ITV16模糊控制算法

　　模糊控制方法應(yīng)用與路徑規(guī)劃，是一種很有特色的方法，是在線規(guī)劃中通常采用的一種規(guī)劃方法，包括建模和全局規(guī)劃。它用若干個(gè)傳感器探測前方道路和障礙物的狀況，依據(jù)駕駛員的駕車經(jīng)驗(yàn)制定模糊控制規(guī)則，用于處理傳感器信息，并輸出速度、加速度、轉(zhuǎn)角等控制量，指導(dǎo)小車的前進(jìn)。該方法的優(yōu)點(diǎn)是參與人的駕駛經(jīng)驗(yàn)，計(jì)算量不大，能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)規(guī)劃，可以做到克服勢(shì)場法易產(chǎn)生的局部極點(diǎn)問題，效果比較理想。

　　模糊控制的路徑規(guī)劃方法特別適用于局部避碰規(guī)劃，具有設(shè)計(jì)簡單、直觀、速度快、效果好等特點(diǎn)。

　　2）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃

　　神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)被應(yīng)用到很多的工程領(lǐng)域，機(jī)器人領(lǐng)域當(dāng)然也不例外。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在路徑規(guī)劃中的應(yīng)用也很多。Tse為清掃移動(dòng)機(jī)器人從一個(gè)地方到另外一個(gè)地方的運(yùn)輸，提出了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，這個(gè)模型通過自學(xué)習(xí)能進(jìn)行自主導(dǎo)航的路徑規(guī)劃。避障的完全遍歷路徑規(guī)劃能夠通過離線學(xué)習(xí)達(dá)到，并且有運(yùn)動(dòng)行為，路線規(guī)劃和全局路徑規(guī)劃三個(gè)步驟。在運(yùn)動(dòng)行為階段機(jī)器人通過各種傳感器采集3d環(huán)境信息，然后把這些信息輸入到BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，機(jī)器人可以清掃周邊的區(qū)域直到周邊沒有未清掃區(qū)域。在路線規(guī)劃階段，清潔機(jī)器人要決定一條短的路徑通向工作空間中其他未清掃區(qū)域，在全局路徑規(guī)劃中，產(chǎn)生一個(gè)全局環(huán)境地圖，然后機(jī)器人從起始點(diǎn)開始，清掃整個(gè)工作空間。　　

1746-ITV16

Siemens 505-6108A MODULE ANALOG INPUT 505 8 12 BIT

Siemens 505-4916 MODULE RELAY OUTPUT 505 16O 220AC/24DC

Siemens 505-4908 MODULE RELAY OUTPUT 505 8O 220AC/24DC

Siemens 505-5518 MODULE RELAY OUTPUT 505 HIGH CURRENT

SIEMENS HMI OP15-C1,Profibus 6AV35151MA30 6AV3515-1MA30

Siemens 6ES5242-1AA13 COUNTER MODULE HIGHSPEED S5-135/5

Siemens 505-6663 POWER SUPPLY 24VDC 300W

SIMATIC ET 200C OUTPUT MODULE IP66/7 6ES7142-0BF01-0?XB0

Siemens Sync Servo Motor, 1FT6, 26NM, 100 (NEW in BOX)

Siemens Inverter, AC, 460VAC, 3PH, 15KW, 34A, CP (NEW)

Siemens DR AC MM440 460V 3P 7.5HP 11.1A

Siemens MODULE MM4 PROFIBUS MODULE

Siemens Inverter Duty Motor,3600 RPM,1HP, 230VAC !NIB!

SIEMENS DR AC 6SE32 230V 3PH 1HP 3.6A (NEW IN BOX)

SIEMENS/TI ESP(Expert Solutions Processor) NEW 500-5186

Siemens/TI 500-5047 ANALOG OUTPUT MODULE, 8 CH

Siemens S5 INTERFACE MODULE S5-95U W/2 I/FACE AS511

Siemens 6ES5242-1AA41 COUNTER MODULE HIGHSPEED S5-135/5