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伺服驅(qū)動(dòng)器增益參數(shù)的調(diào)整
(張工9 Q7)
1.手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)
步，調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后，須調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至，然后將KVP值漸漸；同時(shí)觀察伺服電機(jī)停止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動(dòng)方式調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．KVP值到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時(shí)，須將KVP值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復(fù)修正以理想值。
第二步，調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對(duì)積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVI值即初步確定的參數(shù)值。
第三步，調(diào)整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低調(diào)量。因此，將KVD值漸漸可速度穩(wěn)定性。
第四步，調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)整過大，伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)生電機(jī)定位調(diào)量過大，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時(shí)，須調(diào)小KPP值，降低調(diào)量及避開不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調(diào)整太小，使定位效率降低。因此，調(diào)整時(shí)應(yīng)小心配合。
2．自動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)
現(xiàn)代伺服驅(qū)動(dòng)器均已微計(jì)算機(jī)化，大部分提供自動(dòng)增益調(diào)整(autotuning)的功能，可應(yīng)付多數(shù)負(fù)載狀況。在參數(shù)調(diào)整時(shí)，可先使用自動(dòng)參數(shù)調(diào)整功能，要時(shí)再手動(dòng)調(diào)整。
事實(shí)上，自動(dòng)增益調(diào)整也有選項(xiàng)設(shè)置，一般將控制響應(yīng)分為幾個(gè)等級(jí)，如高響應(yīng)、中響應(yīng)、低響應(yīng)，用戶可依據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置。
PLC中實(shí)現(xiàn)伺服定位問題
我有一套300PLC痛過DP通訊控制CU310DP伺服驅(qū)動(dòng)器，但返回碰到接近開關(guān)時(shí)，有時(shí)不能及時(shí)停止定位，會(huì)往后移動(dòng)一段距離，接近開關(guān)確定是好的，不知道是怎么回事，哪幾個(gè)地方會(huì)影響。
答：伺服定位控制可以在PLC中實(shí)現(xiàn)，也可以在伺服控制器中實(shí)現(xiàn)。用PLC實(shí)現(xiàn)，可選用317-T的工藝型CPU，內(nèi)置定位控制功能。PLC通過通訊向伺服發(fā)送速度指令，并將伺服的編碼器反饋取到PLC中，在PLC中實(shí)現(xiàn)位置環(huán)的控制。這種方式對(duì)CPU和通訊速率有要求。用伺服控制器實(shí)現(xiàn)方式，是利用控制器中集成的位置控制功能。西門子老的611U和新的S120控制器都集成有位置控制功能。實(shí)現(xiàn)過程是PLC將目標(biāo)位置、速度等參數(shù)寫到伺服控制器的對(duì)應(yīng)參數(shù)中。然后通過控制字觸發(fā)伺服控制器的一個(gè)運(yùn)動(dòng)塊的調(diào)用，伺服控制器會(huì)根據(jù)參數(shù)中存貯的數(shù)據(jù)完成一個(gè)定位。伺服電機(jī)在執(zhí)行定位過程是由伺服控制器控制的，不需要PLC參與。定位完成后伺服驅(qū)動(dòng)器返回一個(gè)定位完成信號(hào)給PLC。此方式對(duì)通訊速度要求不高，PLC用普通的帶DP口的PLC就可以。
