1、概述
X射線管道爬行器是在管道敷設工程中對管道對接焊縫進行周向X光拍攝的檢測設備。用一個牽引小車將周向X射線探傷機帶入管道內部，當射線機的射線發射窗口對準焊口位置時，通過磁力接收傳感器，使射線機按照設定的曝光電壓和曝光時間對管道內焊口進行曝光。由于采用周向Ｘ射線探傷機在管道內部中心曝光，焦距短、單壁投影，曝光即可完成整道焊口的曝光，同定向射線機在外部雙壁投影的方法相比，工作效率能夠幾十倍。爬行器在管道內部的運動，由管道外部的磁力發射器控制箱進行控制，以完成前進、后退、停止、曝光等動作。
2、控制方式
采用磁介質定位控制的方式，在管道外部對X射線管道爬行器進行控制。
2.1 磁力控制
操作人員手持一個磁力控制箱對準管道需要控制的位置，爬行器上有一個磁力接收傳感器，當接收傳感器接收到磁力發射器發出的信號以后，按照指令控制進行前進、后退、曝光等一系列操作。
2.1.1 磁力定位控制的優點：
★ 電路相對簡單、成本低。
★ 容易維護。
★ 操作方便、不受現場焊接的影響。
