酒泉西門子模塊總代理商酒泉西門子模塊總代理商
項目選用的是史陶比爾（Staubli）TX250系列6軸機器人，也是新款的機器人。整個機器人系統由3個部件組成，包括控制器CS8C、機械手臂（Arm）以及手動示教盒（Manualcontrolpendant，MCP）。
圖3機器人全貌
三、控制系統架構
此套系統的總控系統控制器采用西門子S7-1500PLC作為主控制器，WinCCProfsionalV13SP1作為機操作畫面，TP1200作為操作面板，天車、機器人和供漆系統分別采用S7-1200作為控制器。S7-1500總控系統通過PROFINET總線與噴涂機器人系統、供漆系統和懸掛行走系統通訊，完成系統整體控制，實現對系統運行狀態的實時監控及操作，對整個工件的連續噴涂。控制系統架構如圖4所示，主控系統硬件設備表單，如下表1所示。
圖4系統硬件配置圖
表1主控系統硬件設備表單
四、控制系統實現的功能
懸掛式機器人噴涂系統可以實現對天車系統和機器人噴涂系統的單獨進行操作。在現場天車可以通過操作屏TP700進行操作，分別對X、Y和Z軸伺服電機進行上電、點校準、定位等。
供漆系統的現場屏TP700可以顯示油漆液位、清洗劑液位、固化劑液位、管路壓力、電磁閥狀態、流體調壓器狀態、2KS系統各種油漆的自動配比情況、氣動泵以及空打保護器等。
機器人系統的現場屏TP700顯示X、Y、Z、RX、RY、RZ六軸移動情況。現場示教盒可對機器人進行離線軌跡規劃等。
總控制系統包括現場控制系統和遠程控制系統兩套組成。現場控制系統能通過總線與機器人系統、懸掛行走系統和供漆系統通訊，完成系統整體控制，對整個工件的連續噴涂；遠程控制系統主要實現對系統運行狀態的實時監控及操作。
總控制系統能夠對分系統進行控制及狀態顯示。可對供漆系統自動進行換色、加料、清洗等操作。可對懸掛行走機構運動過程中產生的誤差進行修正。
五、噴涂工藝流程及控制的技術要點
懸掛式機器人噴涂系統噴涂工藝流程如下：
先天車系統、供漆系統和噴涂系統準備就緒，工件進入指定位置，并定位→系統檢測工件實際位置→坐標擬合→示教（手動調試程序）→啟動運行，總控讀取噴漆“工件數據”，發噴涂“軌跡號”和噴涂“配方確認”信號給機器人噴涂系統→機器人噴涂系統讀取噴涂“軌跡號”和顏色“配方號”→機器人噴涂系統確定是當前噴涂配方，則給總控發出位置1的“噴涂申請”信號→懸掛系統三軸分別到達指定位置1后，發“天車已到噴涂位置”信號給總控→2KS混合，機器人開始自動噴涂（調用噴涂程序1）→噴涂工件1號區域，噴涂完成，機器人回到HOME位后停止，并給總控發“噴涂完成”信號→總控讀取“噴涂完成”信號，變換工件指針，指向2號區域工件數據，發噴涂“軌跡號”和噴涂“配方確認”信號給機器人噴涂系統→機器人噴涂系統讀取噴涂“軌跡號”和顏色“配方號”→機器人噴涂系統確定是當前噴涂配方，則給總控發出位置2的“噴涂申請”信號→懸掛系統三軸分別到達指定位置2后，發“天車已到噴涂位置”信號給總控→2KS混合，機器人開始自動噴涂（調用噴涂程序2）→噴涂工件2號區域，噴涂完成后，機器人回到HOME位后停止……
按上述程序分別噴涂工件3號區域，4號區域……n號區域，直至完成工件的噴涂任務→機器人回位（HOME點），天車回到原始位置，工件下線。
圖7噴涂工藝流程圖
為了完成對整個工件的連續噴涂，直至天車回到原始位置，總控的S7-1500控制器作為整個系統為關鍵的部件，協調控制天車和機器人系統的工作。手動示教調試機器人程序時，要把工件在每個區域的天車X、Y、Z坐標值、機器人的軌跡號要手動記錄下來，通過在總控的操作屏TP1200或者在中控的工控機上輸入，存入總控S7-1500PLC的數據塊里，系統自動運行時，再自動一步一步按照工藝順序調用已經存入的數據。
由于工件種類多，不同工件劃分的區域大小是不一樣的，而且每個區域是多個數值，存儲數據的DB塊是數據的嵌套，即為多重數組，所以DB塊的大小要開辟大，才能滿足生產要求。總控若選擇普通的S7-300/400PLC用STEP7編程方式實現數據的存儲和讀取有的困難，故選擇S7-1500PLC采用TIA博途的SCL編程方式實現此功能，更加方便和容易。下面介紹實現過程。
工件工藝數據表的建立過程：
⑴.在TIA博途V13SP1編程軟件下，添加一個新的“PLCdatat”（相當于Step7里建立的用戶自定義DB塊），命名為“工件配方”，在里面添加“天車X坐標”（定義為整數數據類型）、“天車Y坐標”（定義為整數數據類型）、“天車Z坐標”（定義為整數數據類型）和“機器人軌跡號”（定義為字節數據類型），外加兩個備用數據，以后客戶提出增加新功能時用，“油漆配方號”（定義為Word數據類型）和“油漆流量”（定義為整數數據類型），現在這兩個數據是在畫面上直接輸入，供漆系統直接接收的。
