ACS 運動伺服驅動控制器 

1.概論：

ACS Motion多軸運動控制器、ACS Motion調節器、ACS Motion、ACS Motion控制模塊、ACS Motion驅動器，ACS控制器多能同步控制64個軸,開放式的EtherCAT風格，能支持第三方的驅動和I O,提供的軟件工具以便分析，整定和診斷,強大的ACSPL+多線程運動語言,EtherCAT網絡的掃描周期為2KHZ（或者5KHZ），其中ACS驅動器的伺服周期為20KHZ。

ACS控制模塊是一個強大的EtherCAT運動控制器，8個的電機驅動器和一個電源集成在一個緊湊的封裝中。電機 的類型可以設置，有旋轉和直線，直流和交流，單相和3相。現在每個控制模塊作為EtherCAT控制器可以控制多達32軸和 幾千個I/O點。

每個控制器管理和產生運動軌跡至32軸。EtherCAT網路程序掃描率2KHz。驅動器靠分布式的時鐘來實 現高度同步，時鐘0.1微妙，并且執行控制算法在20KHz。

每個控制模塊供電是AC輸入(內部重調整到Vac*1.4電機母線電壓)和一個的24VDC控制電壓輸出以保持的 邏輯信號是可用的在緊急條件下。他們支持寬范圍的增量信號，數字的和模擬量Sin/Cos編碼器和值位置反饋裝置。

產品線包括以下幾種控制模塊

2.ACS 運動控制器的特性：

1） 模塊化，通過EtherCAT通訊可擴展的解決方案

2） 多軸同步，多64軸

3） 驅動器電壓12V到560V

4） 電流從1.25 /2.5 到45/90A

5） 應用NanoPWM驅動器

6） 20kHZ伺服周期對應位置，速度和電流環

7） 大5kHZ的軌跡

8） 軸數量不影響控制伺服周期

3.強大的運動控制編程功能：

1) ACSPL+ 多任務控制編程語言

2) IEC61131-3 PLC 編程

3) 3 G-M Code

4) 主機語言編程C, C++,VB,Labview等

5）支持的Windows 環境

4.強大的編程和調試工具:

1）Simulator()

2）Scope(8通道示波器)

3）Motion Manager(運動管理器)

4）Program manager(程序管理器)

5）Network setup(網絡設置工具)

6）Axis tuning & Setup including Auto Tuning(軸調試和設置包含自動調試)

7）Bode ysis(伯德圖分析)

5.ACS 運動控制器的性能:

1) 多軸點對點，jog.跟隨運動和連續點位運動

2) 以圓弧和直線轉角處理的帶速度前瞻的多軸路徑規劃用于佳的和產量。

3) PVT三次樣條插補的任意軌跡

4) 三階運動規劃(S型曲線)

5) 飛行運動中改變目標位置和運動參數

6) 正逆解運動解耦和坐標變換

7) 位置和速度鎖定的主從運動

8) (電子齒輪/CAM)和虛擬主軸

9）用戶界定單位值

10）64位浮點數運算

11）動態誤差補償(2D&3D)

12）復雜的數學表達式和豐富的邏輯，統計，計算，三角函數和信號處理函數

13）用戶定義自動執行程序（軟件編程中斷），邏輯條件滿足時即刻觸發

14）自定義各種相關或者系統錯誤的響應

15）采集速率20kHz的實時數據采集

6.擴展的功能集成用于激光微加工行業：

1）G&M code

2）拐角平滑處理（corner rounding)

3）5-D 前瞻功能用于軌跡控制

4）的激光控制與運動同步功能: (laser control)

   激光功率數字量控制

   激光脈沖與2D/3D/5D運動軌跡的特定位置點同步或者運動段同步

5）的運動控制與振鏡控制同步功能(SLEC)

6）CNC UI (SMC)

7）SPC軟件轉換客戶CAD/3D圖到ACS編程語言實現切割或增材制造(3D打印)

7.供應型號：

SpiiPlus SC、SpiiPlus 、SpiiPlus EC

SpiiPlus CM、SPiiPlus SA、SPiiPlus SA-LT、1381、1391、1292、UNILITE、214 SA、SpiiPlus 3U、SpiiPlus PCI-ST、SpiiPlus PCI、SpiiPlus PCI-LT、214 PC、HSSI-IO16、HSSI-ED2、565X、595x、NanoPWM

8.控制器型號

1）MUNT

內置8個驅動器，寬電壓和電流范圍，為了滿足特定需求，一個系統可以混合配制控制器，高壓驅動器和電源。

2）MP4U 

內置8個驅動器，支持100V直流電壓，寬電流范圍 為了滿足特定需求，一個系統可以混合配制控制器，(納米級PWM驅動器)低壓驅動器 (48,96VDC)和電源。

3）SPiiPlusCMNT

內置2軸驅動器，母線電壓320V，輸出電流7.5A/15A

這是一個經濟型的EtherCAT網絡多軸運動控制器，內置兩個通用的驅動器。設計這款控制器的目 的是為了滿足成本敏感應用，例如數字打印機和PCB自動光學檢測系統。

SPiiPlusCMNT由單相AC電壓85到230VAC供電并提供以下幾個電流等級：2.5A/5A(連續/峰值) 5A/10A(連續/峰值)和7.5A/15A。可選的轉矩切斷，可以只切斷馬達功率電源而不切斷總電 源，滿足SIL-3和PLe等級。支持增量和位置反饋器件，增量數字(總共4個)和模擬量編 碼器(sin/cos)，編碼器和旋變。

4）SPiiPlusCM

內置3軸驅動器，320V, 15A/30A

這是一個EtherCAT的多軸運動控制器，內置多3個通用的驅動器。SpiiPlusCMhp定位在高 需求的應用，SpiiPlusCMba定位在應用。模塊供電可以單相或3相AC電壓供電，范圍85到 230VAC。提供三種電流規格： 5A/10A(連續/峰值)，10/20和15/30A。 模塊支持多種位置反饋器件：增量式數字量編碼器(共4個)，增量式模擬量編碼器(Sin-Cos)及 對式編碼器。

可選內置LC1激光控制接口以及PDM 脈沖/方向接口，多可控制4路步進驅動器。

5）SPiiPlusCMHV

內置2個驅動器，到480V, 15/30A或230V, 20/60A

SpiiPlus CMhv EtherCAT運動控制器包含兩個高壓通用驅動器，它的設計定位于那些需要高動態

和的大定位平臺，比如FPD(扁平面板)搬運系統。大型工業打印機和影像掃描。 SpiiPLusCMhv提供下面的電壓和電流水平：

230-480V帶電流5/10A,10/20A,15/30A用于每個驅動器，和帶20/20A個驅動器和5/10A第二 個驅動器.

230V 帶10/30A, 15/45A和20/60A 對兩個驅動器 可選的轉矩關閉(STO)切斷電源到電機不需要去切斷電源以合SIL-3和PLe標準。它支 持下面的位置反饋器件：數字增量（共4個）和模擬量(SIN-COS)編碼器，度值編碼器和旋轉 變壓器。

ACS驅動器

1.概述

ACS提供一系列的通用驅動模塊。的驅動器根據工業性能設計,功率范圍10W到10KW，電機DC母線電 壓12V-680V.驅動器只能由ACS控制器控制。

驅動器只能和ACS的EtheCAT控制器一起操作, 的驅動器都經過優化，低電磁噪聲等級，可提供可能的低 靜止抖動和度平滑性，可編程設置，方便使用和診斷。可以通過設置來控制任意類型的電機(單相，兩相，三相，DC無 刷，AC感應，DC有刷，步進電機)，可以實現開環控制，閉環控制和雙閉環控制。支持多種類型的反饋，例如增量光電類 型，激光編碼器反饋(數字量和模擬量sin-cos)，編碼器和旋變。另外每個模塊提供統一和的IO功能，例如PEG(位 置觸發)位置寄存器MARK 和電機抱閘控制。

2.型號：

1）UDMLC  4軸驅動模塊，48VDC 5/10A

200W集成4軸或2軸的緊湊型通用EtherCAT驅動模塊。為多軸運動控制而設計，例如檢測頭

和空間有限的桌面運動平臺。UDMlc由12-48VDC電源供電，輸出電流等級1.25/2.5,2.5/5A，如 果選用2軸版本可以支持5/10A。支持4路增量數字編碼器和多兩路編碼器。

2）UDMSD  4軸驅動模塊，48VDC 2.5/5A

4軸或2軸的緊湊型EtherCAT驅動模塊，支持100W。支持UDmlc的功能，提供Sub-D類 型插頭。提供一下電流等級：1.25/2.5,2.5/5A

3）UDMPC  2軸驅動模塊，48VDC,10/20A

PCB安裝的EtherCAT驅動模塊，支持多2軸，每軸400W。為多軸客戶訂制接口而設計。支持 STO功能，12-48V供電，電流等級2.5/5A,5/10A,10/20A，支持以下反饋器件：增量數字(4 個)，編碼器(多2個)。樣機訂單時，該模塊可以安裝在UDMpc-048-BOB模塊上。

4）UDMNT   內置兩個驅動器的驅動模塊，80VDC,10/20A

內置1個或2個驅動器的緊湊型通用驅動模塊，可以支持700W。有12-80VDC供電。輸出電流 等級：2.5/5A,5/10A,10/20A，支持以下反饋器件：增量數字編碼器，模擬量sin-cos編碼器， 對編碼器。sin-cos接口同時支持激光反饋編碼器，支持速率為10MHz。

5）UDMMC   4軸驅動模塊，80VDC,20/40A

可以內置2個或4個驅動器的EtherCAT通用驅動模塊，輸出1400W。支持STO功能，供電范 圍12-80VDC，提供以下電流等級：5/10A,10/20A,20/40A，四軸模塊支持2/5A和2/10A組合， 2/5A和2/20A組合，2/10A和2/20A組合。支持以下反饋器件：增量數字編碼器(4個)，編碼 器(4個)

6）DMCB   2軸驅動器，100VDC,13.3/40A

PCB安裝的EtherCAT驅動模塊，支持多2軸，1.3KW。UDMcb可以使用12到60VDC或者 12到100VDC供電。電流等級：3.3/10A, 6.6/20A, 10/30A和13.3/40A.支持以下位置反饋器件： 增量數字(4個)，編碼器(多2個)

7）UDMPA  兩軸驅動器，100VDC,13.3/40A

UDMPA是UDMCB封裝模式，采用金屬接頭。

8）UDMPM   2軸驅動模塊，320VDC,7.5/15A

內置兩個驅動器的EtherCAT經濟型方案，支持1.6kw。有85V-230VAC供電，可以提 供2.5/5A，5/10A，7.5/15A電流等級。支持以下反饋器件：增量數字編碼器(4)模擬量編 碼器(2)編碼器(2)旋變(2)

9）UDMhp/ba  3軸驅動模塊，320VDC 15/30A

內置3個驅動器的EtherCAT驅動模塊。UDMhp專為高需求設計。UDMba是經濟型版

本。85-230VAC供電。輸出電流等級：5/10A，10/20A，15/30A。支持以下反饋器件： 增量數字(4)，模擬量sin-cos(3)，編碼器(3)

10) UDMHV  2軸驅動模塊，675VDC,15/30A，在320VDC時支持20/60A電流輸出

強大的EtherCAT驅動模塊，內置 1個或 2個驅動模塊，支持 9KW。 UDMhv可由 480vac供電。可以提供一下輸出選擇：230V支持5/10A,10/20A.15/30A。電流等級組合

20/20A+5/10A. 230v時提供5/15A，10/30A，15/45A，20/60A. 支持以下反饋器件：增量 數字編碼器(4)模擬量sin-cos編碼器(2)編碼器(2)旋變(2)

11) MUDC   8軸驅動模塊，寬范圍的電流和電源等級

豐富的組合選項，可以支持2-8個內置驅動模塊，每個模塊100W-10KW。MU是為滿足 定制化和靈活配置和OEMs而設計的解決方案。可以縮短開發周期，降低研發風險，同時 集成度更高成本更低。詳細信息見18-19頁。

12) SDMNT   單性步進電機驅動器，內置8個驅動模塊，40VDC，3A

該驅動模塊支持開環步進電機驅動，專為帶EtherCAT 網絡的多軸經濟型方案設計。提供 4軸和8軸選項，可以內置電源或者不內置電源。每個模塊提供一個雙性驅動模塊， 支持40VDC,3A。的驅動模塊都支持單性驅動，40VDC,3A。每個模塊的電流 等級可以通過程序配置，支持1A,1,5A,2A,3A。步進角通用可以通過程序設置：全步距，1/2,1/4,1/8,1/16步距。SDMnt包含兩個脈沖方向輸入接口和兩個脈沖方向輸出，可以用于 配置主從模式。集成6個通用輸入和6個通用輸出。內置40VDC，240W電機供電電源，可由95VAC-240VAC供電。40Vdc同時可以輸出給其他模塊供電。沒有內置電源的驅動模塊 可以由12-40VDC直接供電。