概述冗余并聯機器人是由多個并行鏈構成的閉鏈運動系統，即末端執行器通過至少兩個獨立運動鏈與機座相連。冗余并聯機器人結構上具有低慣量、大負載能力、高速高等優點，故它在精密儀器、現代機床、高速自動化生產線等領域有著廣闊的應用前景。固高GPM系列冗余并聯機器人由同一個平面內的三個二桿開鏈機構連結而成，末端執行器安裝在開鏈機構相互連結的地方，整個機構由三個分別安裝在基座處的交流伺服電機驅動。電機的控制通過GT-400-PCI-SV控制卡實現，電機的轉角可以通過位置編碼器得到。該機構實際上可以看作是傳統的五桿機構附加了一條支鏈，該冗余支鏈可以消除五桿機構的奇異性，改善力傳遞性能，并且得到的前向運動學解。同時冗余驅動使得機構的模型更加復雜，進而對系統控制策略的要求也更高，這也就使冗余并聯機器人的研究工作變得更具挑戰性。系統特點l        特有的平面關節結構設計，且連桿選用鋁質合金材料，使得整個機構的慣量小、高；l        以帶碼盤的交流伺服電機和諧波減速器等標準工業產品作為驅動和傳動裝置，具有很高的質量和可靠性，且結構緊湊簡單，高；l        控制系統采用高性能運動控制器，便于用戶進行控制策略和運動規劃算法的研究；l        機構設計靈活，可以方便的拆除三個支鏈中的任意一個從而用于五桿機構的實驗。參考實驗內容l        原點標定實驗l        動力學建模與分析l        運動學控制實驗l        動力學控制實驗l        軌跡規劃算法設計GPM系列冗余并聯機器人是開展機構學、工作空間、運動學、奇異性、力傳遞性能、動力學、控制策略、軌跡規劃、標定等研究的理想平臺，同時也可以作為多輸入多輸出非線性系統的研究對象。下圖給出了基于GPM系列冗余并聯機器人平臺的幾個基本實驗：運動學求解，力傳遞性能分析，動力學建模和控制策略設計。以上是冗余并聯機器人的詳細信息，如果您對冗余并聯機器人的價格、廠家、型號、圖片有什么疑問，請聯系我們獲取冗余并聯機器人的新信息。